IchigoDakeでモーター2つ制御

2025-02-24 電子工作 ichigojam

Dive into IchigoJamの作例として作成しました。ワークショップ用の機材では数が足りないのですが、到達してもらうゴールの例として掲載予定です。

フォトリフレクタの値に反応してモーターの動作を制御しています。これでライントレースカーの実装に必要な道具は揃ったかな？あとはどうやって全パーツを実際に車の上に乗せて単体で動くようにするか、という部分（こっちが苦手…）。

プログラムは以下のようなものを使用しました。

1 @ARUN
10 LED1:WAIT30:LED0
20 OUT1,0:OUT2,0:PWM3,1000
30 PWM4,1000:OUT5,0:OUT6,0
40 L=ANA(0):R=ANA(2)
50 IF L<500 OUT1,0 ELSE OUT1,1
60 IF R<500 OUT5,0 ELSE OUT5,1
70 WAIT10
80 GOTO40

ラズパイでラジコン制作シリーズが脇道にそれてきた格好ですね(^^; 実際、アナログ値読んだり、PWM出力したりというのは、圧倒的にIchigoJamシリーズがRaspberryPiに比べて楽です。2号機みたいに、wifi経由でカメラ映像をストリーミングして…みたいなことはもちろんできませんが、プログラミングの教材としてはこっちの方が本質的で適してるような気がします。うまく良いとこ取りして発展させていきたいところです。