カムロボ操作リファレンス

2024-08-24 ichigojam

かにロボコンなどで使われているカムロボキットを操るためのコマンドリファレンスをざっとまとめてみました。公式のものもどこかにあるのかもしれませんが、見つけきれなかったための暫定です。

IchigoJam BASICの基本

LOAD ` 保存されたプログラムを呼び出す
SAVE ` プログラムを保存する
LIST ` プログラムを表示する

カムロボの動かし方：本体の電源を入れた後、ボタンを押しながら差し込んでください。

ロボットの操作コマンド

OUT0  ` 停止
OUT33 ` 前進
OUT34 ` 左回転
OUT17 ` 右回転
OUT18 ` 後退

ANA(0)  ` 左センサー値 100-900
ANA(2)  ` 右センサー値 100-900

PWM3,100  ` 左腕 上げる
PWM3,200  ` 左腕 下げる
PWM4,100  ` 右腕 上げる
PWM4,200  ` 右腕 下げる

実装例

ライントレース（線に沿って移動する）の実装例です。白いエリアに到達すると停止して左腕を上げます。

10 L=ANA(0):R=ANA(2)
20 IF (L<500)*(R<500) OUT33
30 IF 500<L OUT34
40 IF 500<R OUT17
50 IF (L>500)*(R>500) GOTO100
60 WAIT10
70 GOTO10
100 OUT0
110 PWM3,200:WAIT60:PWM3,150

これをもう少し発展させて、「白いエリアに着いたら反対側の道を辿ってスタートに戻る」にはどうしたら良いでしょうか？(実装例)

2024年8月に行うロボコンキット体験会および宮崎市ゆめパーク事業で配布する資料として作成しました。